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工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)規(guī)范
范圍
本規(guī)范適用于自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多用途，可對(duì)三個(gè)或三個(gè)以上軸進(jìn)行編程的工業(yè)機(jī)器人的校準(zhǔn)。
引用文件
本規(guī)范引用了下列文件：
JJF 1156-2006 振動(dòng) 沖擊 轉(zhuǎn)速計(jì)量術(shù)語及定義
JJF 1242-2010 激光跟蹤三維測量系統(tǒng)校準(zhǔn)規(guī)范
GB/T 2298-2010 機(jī)械振動(dòng)、沖擊與狀態(tài)監(jiān)測 詞匯
GB/T 11349.1-2018 機(jī)械振動(dòng)與沖擊 機(jī)械導(dǎo)納的試驗(yàn)確定 第1部分： 基本術(shù)語與定義、傳感器特性
GB/T 11349.2-2006 振動(dòng)與沖擊 機(jī)械導(dǎo)納的試驗(yàn)確定 第2部分： 用激振器作單點(diǎn)平動(dòng)激勵(lì)測量
GB/T 11349.3-2006 振動(dòng)與沖擊 機(jī)械導(dǎo)納的試驗(yàn)確定 第3部分：沖擊激勵(lì)法
GB/T 12642-2013/ISO 9283:1998 工業(yè)機(jī)器人 性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法
GB/T 12643-2013/ISO 8373:2012 機(jī)器人與機(jī)器人裝備 詞匯
GB/T 12644-2001/ISO 9946:1999 工業(yè)機(jī)器人 特性表示
GB/T 16977-2019/ISO 9787:2013 機(jī)器人與機(jī)器人裝備 坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則
GB/T 20868-2007 工業(yè)機(jī)器人 性能試驗(yàn)實(shí)施規(guī)范
凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本規(guī)范；凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本規(guī)范。
術(shù)語和縮略語
術(shù)語
集群 cluster
用于計(jì)算準(zhǔn)確度和重復(fù)性特性的一組測量點(diǎn)（圖5為圖解法示例）。
重心 barycentre
對(duì)于由坐標(biāo)（x_j，y_j，z_j）確定的n個(gè)點(diǎn)的集群，該集群的重心是坐標(biāo)為x ?、y ?、z ?的點(diǎn)。x ?、y ?、z ?的計(jì)算公式在7.2.1中給出。
指令位姿 command pose
以示教編程、人工數(shù)據(jù)輸入或離線編程所設(shè)定的位姿。
實(shí)到位姿 attained pose
機(jī)器人響應(yīng)指令位姿時(shí)實(shí)際達(dá)到的位姿。實(shí)到位姿由校準(zhǔn)設(shè)備測量所得，即實(shí)際測量值。
縮略語
A 準(zhǔn)確度 Accuracy
d 漂移 Drift
F 波動(dòng) Fluctuation
P 位姿 Pose
R 重復(fù)性 Repeatability
T 路徑(軌跡) Path(Trajectory)
V 速度 Velocity
v 變動(dòng) Variation
J 抖動(dòng) Jitter
AD 距離準(zhǔn)確度
AP 位姿準(zhǔn)確度
AT 軌跡準(zhǔn)確度
AV 軌跡速度準(zhǔn)確度
a,b,c 對(duì)X、Y、Z軸的姿態(tài)(角分量)
CR 拐角誤差
CO 拐角超調(diào)
D 兩點(diǎn)之間的距離
dAP 位姿準(zhǔn)確度漂移
dRP 位姿重復(fù)性漂移
FV 軌跡速度波動(dòng)
l 實(shí)到位姿和各個(gè)實(shí)到位姿集群重心間的距離
m 沿軌跡測量點(diǎn)數(shù)
n 測量循環(huán)次數(shù)
OV 位置超調(diào)量
RD 距離重復(fù)性
RP 位姿重復(fù)性
RT 軌跡重復(fù)性
RV 軌跡速度重復(fù)性
S 標(biāo)準(zhǔn)偏差
t 位置穩(wěn)定時(shí)間
v 軌跡速度
vAP 多方向位姿準(zhǔn)確度變動(dòng)
x,y,z 沿X、Y、Z軸的直線坐標(biāo)
下標(biāo)
a,b,c 表示對(duì)X、Y、Z軸的姿態(tài)特性
c 指令
e 拐角點(diǎn)（邊界）
g 機(jī)器人性能進(jìn)入規(guī)定的軌跡特性內(nèi)的點(diǎn)
h 表示h次方向
i 表示第i點(diǎn)
j 表示第j次循環(huán)
k 表示第k次方向
p 位置
x,y,z 表示眼X、Y、Z軸的定位特性
1,2，…… 表示位姿變化1,2，……
其他符號(hào)
C_1~C_8 試驗(yàn)立方體的頂點(diǎn)
E_1~E_8 用于測量軌跡特性的矩形平面頂點(diǎn)
G 各實(shí)到位姿集群的重心
O_c 測量系統(tǒng)坐標(biāo)原點(diǎn)
概述
工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于汽車制造、工程機(jī)械、機(jī)車車輛、電子電器、生物制藥等各行業(yè)，常用于搬運(yùn)、焊接、刷漆、激光加工、裝配、碼垛、產(chǎn)品檢測和測試等。
其工作原理是由機(jī)器人的大腦——機(jī)器人控制系統(tǒng)控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等。
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