基于ROS的七自由度機(jī)械臂抓取系統(tǒng)研究

杜玉俊;吳盤龍
南京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院
摘要：針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人上的七自由度機(jī)械臂進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì),以完成目標(biāo)檢測(cè)、跟蹤和抓取等工作。該系統(tǒng)包括上位機(jī)、圖像采集設(shè)備和機(jī)械臂控制三大部分,在ROS Kinetic框架下讓Franka Panda機(jī)械臂和Kinect V1攝像頭協(xié)同工作。采用Linemod方法提取圖像特征,可在較短訓(xùn)練時(shí)間內(nèi)從RGBD信息中得到物體的信息、位姿和可信度,同時(shí)根據(jù)Franka Panda機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)建立D-H參數(shù)表、進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,并提出使用幾何法來求Franka Panda的逆解。對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行了軌跡規(guī)劃分析,提出改進(jìn)RRT*的路徑規(guī)劃算法和軌跡規(guī)劃總體方案。最后進(jìn)行了機(jī)械臂仿真和系統(tǒng)抓取實(shí)驗(yàn),研究結(jié)果表明使用的方法合理,系統(tǒng)可完成目標(biāo)檢測(cè)、定位和抓取任務(wù)。