利用Leica激光跟蹤儀對工業機器人現場標定的方法

李新1茅晨2馬濤1唐迅捷1
1. 江蘇省計量科學研究院2. 南京郵電大學自動化學院人工智能學院
摘要：對基于激光跟蹤儀的工業機器人標定的方法進行了介紹,分析了工業機器人的標定過程,該過程由建模、測量、參數辨識和補償4個步驟組成?；诩す飧檭x的標定方法也是按照這個步驟對工業機器人進行標定的。通過Leica激光跟蹤儀和RoboDyn軟件構建了工業機器人標定檢測平臺,并詳細描述了在該平臺下工業機器人的標定方法,最后以PANDA PR04D型工業機器人為實驗對象進行了比對實驗。實驗結果驗證了標定方法的有效性。