豐田開發激光雷達檢測技術 在行駛中檢測行人

日經BP社2006年3月29日報道:豐田中央研究所日前開發成功了使用近紅外線車載激光雷達，在行駛中檢測距離車輛數十米的行人的技術。該公司在2006年3月24日～27日于東京國士館大學召開的“電子信息通信學會2006年綜合大會”上公開了該技術（演講編號：A-17-8）。

    該研究所的實驗結果表明，在以30～40km時速駕駛配備有車載激光雷達的車輛時，能夠出色地檢測出距離車輛30～50m的、在人行橫道上行走的行人。該技術利用近紅外線激光雷達算出自駕車輛的車速及轉向分量后，根據這些數據高精度推算出激光雷達捕捉到的物體的移動速度。而原來要想利用激光雷達檢測行人，則需要在激光雷達捕捉到的圖像中從所拍物體提取腳部圖像。這種方法難以識別距離50m的行人。

    此次的方法分兩步檢測行人。第一步使用近紅外線激光雷達捕捉車輛前方物體中的靜止物體。此次采用的激光雷達方面，其左右方向的視角很大，達到80度，檢測距離最遠達到350m。根據與靜止物體的相對位置的變化算出車速以及車輛在水平面內的轉向分量。將采用該方法算出的車速與利用精度為±0.3km/h的對地速度計檢測的數值比較時，數值大體相同，表明所算出的數值的精度很高。激光雷達采用奧地利Riegl公司生產的品種。近紅外線的波長為0.9μm。距離分辨率為25mm。設置在實驗車輛前方的保險杠的中央部位。

    第二步從靜止物體以外的物體中提取寬度在1m以內的立體物體，將該物體作為行人的候補對象進行追蹤。根據車輛的車速及轉向分量等運動量算出行人候補對象的運動量（移動方向和移動速度），由此判斷行人是否在移動。